El torneo adquiere su actual formato en 2007 y se disputa en años impares

El Campeonato de Europa Sub-21 ha vivido un buen número de modificaciones a lo largo de su cerca de medio siglo de existencia, siempre con la intención de  cumplir más certeramente el objetivo para el que fue creado: dotar a los jugadores jóvenes de una experiencia en un gran torneo internacional tras la edad juvenil pero previa a su llegada a las selecciones absolutas.

Con esa intención en enero de 1967 la UEFA ofertó la idea a las diferentes federaciones que la forman para crear un torneo de selecciones nacionales Sub-23. Diecisiete países accedieron y Bulgaria se proclamó primera campeona al vencer a la República Democrática de Alemania en Stara Zagora por 3 a 2. 
El formato del torneo llamado Challenge Cup era similar al de los campeonatos de boxeo, de tal forma que el campeón se limitaba a defender el título ante las diferentes aspirantes. De esta forma los búlgaros se alzaron con los cuatro primeros torneos y Yugoslavia con los cuatro siguientes.

En 1970 la competición pasó a denominarse Campeonato europeo Sub-23, disputándose otras tres ediciones cada dos años con victoria de Checoslovaquia,  Hungría e la Unión Soviética.

Pero todo cambió en 1976 cuando se cambió el límite a Sub-21 al considerar la UEFA que la diferencia entre las categorías Sub-18 y Sub-23 era demasiado amplia, así que se optó por rebajar la edad participante (con el tiempo también se subió de Sub-18 a Sub-19 la categoría anterior), instituyéndose las eliminatorias doble partido como formato de competición. De esta forma España se hizo con su primera Eurocopa Sub-21 al derrotar por penaltis a Italia en Valladolid en 1986.

El siguiente paso se dio en 1992 cuando por primera vez las semifinales y la final se jugaron en una misma sede. Francia fue la primera elegida para ejercer de anfitrión e Italia quien alzó el trofeo derrotando a Portugal con un gol en la prórroga. Desde entonces siempre se disputa un afase final en un país determinado cada dos años para asegurar que los jugadores de diferentes edad dispongan de la oportunidad de disputar al menos un

Por fin, en 2007 se decidió que el torneo se disputase en años impares para evitar así coincidir con la Eurocopa de la UEFA que disputan las selecciones absolutas o con la Copa del Mundo de la FIFA, adquiriendo esta competición la importancia y exclusividad que merece, pues además sirve para asignar las plazas de clasificación para los Juegos Olímpicos el año anterior a que éstos se celebren.
En la última edición del Campeonato de Europa Sub-21 jugado en Dinamarca, la Selección española se hizo con el trofeo al superar por 2 a 0 en la final a Suiza.